控制系统的工作过程与方式(机器人控制系统的方式）

大家好，小红来为大家解答以上问题。（控制系统的工作过程与方式，机器人控制系统的方式），很多人还不知道，现在让我们一起来看看吧！

机器人控制系统模式

你知道为什么现在企业的生产效率这么高吗？现在的企业都是用工业机器人进行生产，工业机器人可以连续生产，所以生产效率才这么高。工业机器人是如何生产的？它有一个控制系统。现在我们来看看工业机器人控制系统的控制模式。

1.主从控制模式

主从处理器用于实现系统的所有控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断。所有关节的运动控制由CPU实现。主从控制系统实时性好，适合高精度高速控制，但系统扩展性差，维护困难！

2.分散控制模式

根据系统的性质和模式，将系统控制分为若干模块，每个模块有不同的控制任务和控制策略，每个模式可以有主从关系，也可以是对等关系。该方法实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，并能实现智能控制。是目前比较流行的方法！

3.集中控制模式

用一台计算机实现所有控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展！

工作室内工业机器人的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序和动作时间空。工业机器人在工作室空内的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序和动作时间的控制是工业机器人控制系统的主要任务，有些项目的控制非常复杂。机器人控制系统的主要功能包括以下两点:

(1)教学和复制功能。再现功能是指控制系统可以通过示教盒或手柄进行示教，示教工业机器人的运动顺序、运动速度、位置等信息。通过一定的方法提前。工业机器人的记忆装置会自动将示教的操作过程记录在存储器中，当需要再现操作时，可以重放存储在存储器中的内容。如果需要更改操作内容，只需要再教一遍即可。

(2)运动控制功能。运动控制功能是指对工业机器人末端机械手的位置、速度、加速度等项目的控制。

工业机器人的控制系统由相应的硬件和软件组成。

(1)硬件

硬件主要包括以下部分:

1)传感装置。可以分为内部传感器和外部传感器。前者用于感知自身状态，作用是检测工业机器人各关节的位置、速度和加速度。后者用于感知工作环境和工作对象的状态。外部传感器包括视觉、触觉、听觉和触觉传感器。

2)控制装置。一般由微型计算机或小型计算机及其相应的接口组成。其功能是处理各种感觉信息，执行控制软件，生成控制指令。

3)关节伺服驱动部分。这部分的主要作用是根据控制装置的指令，驱动关节按照任务的要求运动。

2)软件

这里所说的软件主要是指机器人的控制软件。控制软件由运动轨迹规划算法、关节伺服控制算法和相应的动作程序组成。它可以用所有编程语言编写。

本文（控制系统的工作过程与方式，机器人控制系统的方式）到此讲解完毕了，希望对大家有帮助。

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